こんにちは!図脳RAPIDPRO21を使っています。
作図>画像貼り付けコマンドで貼り付けた画像の上に、たとえば作図>線分>線分コマンドや作図>線分>連続線コマンドで線をなぞるように作図することはできます。文字もたとえば作図>文字>文字コマンドで画像の上に作図することはできます。(「修正」というより、画像を下絵として使って、一から「作図」することになります)
もしご使用のソフトが図脳RAPIDではなく図脳RAPIDPROであれば、ラスタ>ラスタ挿入>ファイル読み込みコマンドでPDFをそのまま直接「ラスタ」として取り込みも可能ですよ。(モノクロ変換されますが…)